汇川机器人-汇川机器人系统编程手册-汇川工业机器人
汇川科技是国内机器人核心零部件的领军企业。 受访单位供图深圳汇川技术是国内机器人核心零部件的领军企业。它凭借深厚的技术积累，生产出了旋转执行器、行星滚柱丝杠、传感器等多种关键零部件。在广东，它在工业机器人领域稳居重要地位，成为广东机器人“七剑客”之一。汇川技术在研发方面投入超过 26 亿元，成功获得 3297 项专利及软件著作权。其产品在行业中稳居第三，其中 SCARA 机器人（一种应用于装配作业的机器人手臂）在中国市场占据领先地位，勇夺份额第一。南都记者前往全国最大的控制器、伺服系统供应商——深圳市龙华区汇川技术股份有限公司进行了现场走访。
国内机器人核心零部件领域
确立领军地位
人形机器人体现了人工智能技术的集成，它也是未来产业的重要赛道之一。产业链发展提速后，产品迭代变化迅速，这背后是相关核心零部件在性能和技术指标方面不断提升的竞争与较量。
汇川技术作为国内机器人核心零部件的领军企业以及工控领域的龙头企业，它的伺服电机和伺服驱动在国内市场占有率居首位。凭借深厚的技术积累，在工业机器人领域，开发出了旋转执行器、行星滚柱丝杠、传感器等多种关键零部件。
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人形机器人的“身体构造”较为复杂，执行器在其中占据着极为关键且无可替代的地位。人形机器人的每一个身体动作的完成，都离不开执行器的精准运作。通常情况下，一个人形机器人需要十几个到几十个执行器，只有这样，它才能够完成行走、奔跑等动作，甚至还能够做出跳跃、空翻等高爆发力的动作。深圳市汇川技术股份有限公司的相关技术负责人高一夫介绍说，行星滚柱丝杠是一种关键传动元件，它能将旋转运动高效地转换为直线运动。这种丝杠在人形机器人的关节运动控制中有着重要的作用。其内部独特的滚柱—丝杠啮合方式使得行星滚柱丝杠在高速运动且承受重载的情况下，依然能够保持良好的精度和刚度。为人形机器人的关节提供精确的定位和运动控制。
行星齿轮旋转执行器是汇川技术为人形机器人研发的另一类执行器。这类执行器是为输出快速动态变化的扭矩而设计的。它特别适合那些追求高动态动作的人形和四足机器人的腿部机构。汇川技术对行星齿轮执行器的电机、驱动器以及齿轮组进行了有针对性的优化。它具有较轻的自重，较低的发热，良好的扭矩过载能力以及优秀的寿命表现。
传感器是人形机器人感知外界环境的关键部分，对人形机器人的智能化发展有着重要意义。汇川技术在传感器领域进行了积极的布局，已经研发出了诸如视觉传感器、力传感器、编码器等多种类型的传感器。汇川技术通过不断提升传感器的性能与精度，使得人形机器人能够更为敏锐且准确地感知周围的环境信息，进而能够做出更加智能且合理的决策与动作，以此提升人形机器人的技术水平。汇川技术正在全力拓展其在人形机器人赛道上的布局，以便为人形机器人整机客户提供关键的技术支撑。
它们分别是优必选、库卡机器人、汇川技术、越疆机器人、拓斯达、华数机器人、巨轮智能。汇川技术凭借在多种关键零部件上的技术优势，比如旋转执行器、行星滚柱丝杠、传感器等。它在国内机器人核心零部件领域确立了领军地位，并且在广东工业机器人领域稳居 C 位。
投入逾26亿元用于研发
入围“中国制造业民营企业500强”
深圳市汇川技术股份有限公司位于深圳市龙华区。该公司 2003 年成立。2023 年首次入围“中国制造业民营企业 500 强”。今年初进入摩根士坦利发布的全球人形机器人领域上市公司的百强名单。汇川技术是国内工业自动化控制领域的优秀者。它将重点放在工业领域的自动化、数字化和智能化上。其主要产品包含服务于智能装备领域的工业自动化产品，以及服务于工业机器人领域的核心部件等。
早期有变频器，当家的是伺服产品，还有新能源电机、电控以及工业机器人。汇川所有产品形态的演变，是由核心电机技术、电机控制技术和自动化等技术在进行支撑的。这些核心技术不断地拓宽领域和客户群，从而变成了汇川的竞争力。目前，公司的业务板块包含通用自动化这一板块。目前，公司的业务板块包含新能源汽车这一板块。目前，公司的业务板块包含智慧电梯这一板块。目前，公司的业务板块包含轨道交通这一板块。公司从单一业务逐步发展成为能够提供多领域综合解决方案的供应商。
汇川技术凭借对细分行业的前瞻判断，还有产品的技术迭代能力以及管理能力等，成功实现了企业的全面转型。它在 2010 年于深交所创业板上市，通过上市募集的资金，进一步加大了在研发、生产和市场拓展方面的投入。公司上市之后，加快了步伐。一方面加快产品研发，另一方面加快市场扩张。并且不断推出新的产品，如 PLC（可编程逻辑控制器）。同时也不断推出新的解决方案，如 HMI（人机界面）等。
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持续深耕产品技术研发以及进行迭代，这是高科技企业成功的关键所在。该企业投入 26.24 亿元用于研发，这一投入占其营业收入的 9.7%。通过这样的投入，该企业成功获得了 3297 项专利及软件著作权，其中发明专利有 464 项。凭借如此强大的研发实力，其产品在中国市场的份额迅速飙升至 8.8%，在行业中稳居第三。并且，该企业的 SCARA 机器人在中国市场处于领先地位，独占鳌头，勇夺份额第一。
在海外多国设研发中心
未来还将基于AI优化机器人性能
汇川技术的 SCARA 机器人系列已成为行业标杆，其产品远销海外。
汇川技术的制胜法宝之一是合理布局多区域研发中心。除了对研发的执着坚守外，它以深圳为核心，在中国的其他城市以及意大利、德国等海外地区广泛设立研发中心，以此全方位提升企业整体研发水平。
汇川技术已实现最优轨迹技术、振动抑制技术这两大核心技术的突破。其中，最优轨迹技术达到了国际一流标杆水平。面对未来发展，汇川技术将从两方面进行布局。一方面，在底层技术领域持续努力攻关，以确保振动抑制能达到国际一流标杆水平。因为振动抑制技术对提高机器人的运动精度、稳定性和可靠性有着重要意义。汇川技术通过不断对振动抑制算法进行优化，同时对机械结构设计加以改进等方式，将会进一步提升产品的性能，以满足市场对于高精度、高性能机器人的需求，进而巩固其在机器人核心零部件领域的技术领先地位。
一方面，在新技术和新领域加大投入力度。持续推进机器人预测性维护技术的攻关，此技术可通过对机器人运行数据进行实时监测与分析，从而提前预判设备故障，达成预防性维护的目的，进而降低设备停机时间与维护成本。同时，也在不断完善基于 AI 的机器人性能优化技术的攻关。AI 驱动的机器人性能优化技术能够借助人工智能算法，对机器人的运动轨迹以及控制策略等展开优化工作，从而能够进一步提高机器人的智能化程度与工作效率。汇川技术通过在这些新的技术和新的领域中积极进行布局，将会开辟出全新的增长空间，并且会持续引领行业的发展潮流。
采写：南都记者 张小玲
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